机器人脚轮如何选择

一般来说，机器人越重，要求车轮和履带的结构越坚固。小于2磅的轻型机器人，可以使用软性泡沫塑料车轮。

由于机器人的重量轻，软性材料的变形还不至于太严重，而且能在摩擦力很小时工作良好。超过2磅的机器人，需要选用质地更为坚硬的材料做车轮，不充气的中空橡胶轮胎能够在6－10磅下工作。超过l0磅，就要考虑实心橡胶轮胎或者充气轮胎。而类似割草机的车轮，不管是实心的还是充气的，在机器人的重量接近40磅的场合都可以成为选择的方案。

机器人超过40磅时，可以考虑试用诸如小型机车轮、手推车轮，或者其他相似的高效率的充气轮胎。以上是一般性的建议，在某些特殊工作场合会有例外，比如通过增加静摩擦或滚动摩擦来换取更好的牵引效果，而又不太在意磨损的应用场合。如果轻型机器人驱动电机的功率较小，便可以使用硬橡胶轮胎以减少滚动摩擦。还有另一种例外，就是有意让轮子和标准铅垂面之间形成一个角度，这个措施能削弱机器人由于电机未被妥善紧固而造成的偏离行进方向的倾向。为此轮胎的质地需要更为坚硬，因为此时只是借助轮胎的某个侧面来运动，而非整个底面。机器人运动时需要考虑轮胎材料以及轮胎受到的压力和拉力。

万向脚轮松动或轮子卡死也同样可引起“磨平点”，适当的维修检查，特别是检查螺栓的松紧，润滑油多少，更换破损的万向脚轮可以增强设备的滚动性能和旋转灵活性。

橡胶轮胎严重破损或变松懈都有可能导致滚动不稳定，漏气，负荷异常，和底板损坏等等，及时更换受损轮胎和轴承可减少由于脚轮损坏导致停工所带来的成本损失。

检查修补轮子之后，确定螺栓螺母是否拧紧，尽可能在所有的螺栓上使用防松垫圈或防松螺母。如果螺栓松动，要立即拧紧。如果装在支架里面的轮子松动将会导致轮子被损坏或不能转动。

定期对万向轮进行检修能保持它长久顺畅地运行，是提高万向轮使用效率的好方法。